為更加便利粵港兩地車輛往來通行，粵港雙方商定，准許現有獲准通行深港各口岸的粵港非營運小汽車分兩個階段免加簽試用通行港珠澳大橋珠海口岸，免加簽通行政策試用期為兩年。第一階段，原獲准通行皇崗、文錦渡及沙頭角口岸的粵港非營運小汽車於2019年2月25日至2021年2月24日可以免加簽通行大橋珠海口岸；第二階段，原通行深圳灣口岸的粵港非營運小汽車於2019年4月29日至2021年4月28日可以免加簽通行大橋珠海口岸。
政策試行期間，相關車輛只要確保批文在有效期內，且已到海關、邊檢部門辦理完結對應車輛和駕駛人備案手續，備案駕駛人即可持有效出境入境證件、批文等相關證件，駕車經大橋珠海口岸往來粵港兩地；如批文已超期或未辦理完結車輛和駕駛人備案手續的，須先辦理相關手續。試用期結束後，粵港雙方將對大橋交通流量及兩地口岸和連接路交通情況等因素進行評估，有關後續通行安排將另行發佈。
